福島第一原子力発電所におけるロボットオペレータの手記
- PackBot編 - 2011.4.26～6.24
（「言いたい放題*やりたい放題／ウェブリブログ」より転載）
ロボットチーム
作成日時 ：2011/04/26 18:06
新たな業務は探索ロボットの操縦です。
今後は国産ロボットも導入していくとか。
当面は、私を含めて三名で操作します。
タービン建屋の中は津波の被害がすざまじい。
泥だらけ、しっちゃかめっちゃか。
よくこの程度の被害で済んだと思うのが、正直なところです。
原子炉建屋は、それほどでも無いです。
ロボットは有線でも使えますが、ケーブルが絡まるので無線で動かします。
プログラムを必要とするので、タフブックよりゴッツイPCを介しますが、コントローラーはプレステ等のゲーム機と同じです。
走行・アーム・グラップル・カメラ・ライト・その他補助装置は、切り替えて使います。
その切り替えがゲーマー向き。
やはり例の後輩が上手い！
明日はロボットが非番なので、充電がてら私の操縦訓練です。
瓦礫だけでなく、階段を登り降りさせたいらしいので、頑張ってコツを掴むしかない。
テレビに映像が公開されれば、私の操縦でしょう。
先頭を行くロボットを担当する予定ですから。
もしかしたら、明日はファイバースコープのオペレーターを頼まれるかも知れません。
今日、流水音を私が見付けて（聞き付けて）しまったので、ファイバーで確認する必要が出てきました。
200〜300mのファイバーを有しており、ロボットよりも、どちらと言うとファイバーの扱いの方が得意なんですよぉ〜。
ちなみに、午後イチで撮った映像が、もう報道に使われています（早）！
ロボット一台に、カメラ3台搭載されており、同時に2画面使えます。
PCモニターにはカメラ映像だけでなく、ロボットの装備の動きや、走行姿勢等が3Dで表示されます。
仮設事務所
作成日時 ： 2011/04/30 06:56
今日の仕事。
ロボットでサーモ撮影をしました。
私達は集積線量を測るガラスバッチの他に、個人線量計を２つ携帯して、最前線に行きます。
最前線の様子はテレビで公開されていますが、実際に見ると、もっと凄惨な現場ですね…。
その線量計、私の一つが作業開始早々にアラームが鳴りっぱなしになりました。
同行している放射線管理担当者に確認してみると、設定が間違っている物を渡された様でした。
「異常は無いので、作業を続けて良い」
との事で、作業続行！
ロボットは暫く休み。
明日は、当社の仮設事務所への引っ越し作業をします。
iRobot
作成日時 ： 2011/05/01 16:04
いま私達が使っているのはアメリカから無償提供されたiRobot。
多くはネットで情報が出ているので、もう紹介しても問題なかろう。
無償提供されているのは本体とコントローラー関係の一式だけです。
私達のニーズに合わせて、カスタマイズ（改造）を施してあります。
カスタムパーツは有償です。
ちなみにグラップルの先端部分だけで約１０万円だそうです。
２台を２社共同作業で行っています。
必ず２台で対となり、万一１台に何か問題があれば、もう１台でサポートするのです。
以前搭載カメラは２台と書きましたが、１台は５台、１台は４台搭載しています。
それぞれ搭載している装置も違います。
カメラを５台搭載している物には、線量計×４台を搭載しています。
カメラを４台搭載している物には、線量計×１台・ダストサンプラー（汚染濃度を測る）・赤外線サーモカメラ・ガス検知器（酸素濃度・有機ガス濃度・可燃性ガス濃度）を搭載しています。
本体重量は１台約４０ｋｇ。
一人で何とか持てますが、基本的には二人で持ち運びします。
でも、何だカンだ、この有事の際は２社共同作業です。
この際、会社の垣根は関係有りません！（現場はね…）
バッテリーがフル充電だと、概ね４時間は余裕を持って作業が出来ます。
防水・防爆構造なので、有線にすれば水深３ｍまでは潜水出来るそうですが、今のところ潜水はさせていません。
本体内部や駆動部は防爆構造なのですが、アームやシャーシは金属なので、完全防爆仕様ではありませんから、可燃性ガス（水素）が検知されれば作業は中止です。
可燃性ガスは、そのガスの性質によって爆発限界値があるので、薄くても濃すぎても爆発しない…つまり、すぐには爆発しません。
要は燃焼を助長させる酸素との濃度割合によるのです。
ＧＰＳとジャイロシステムを搭載しており、東西南北の方位（実際には英語表示なのでＮＷＳＥ表示）や本体の姿勢をＰＣ画面に表示できます。
ＧＰＳ電波が届く屋外で本体の電源を入れて建屋内に運び込みますが、建屋内をあっちこっち動き回っている内に、方位は狂ってしまいます。
方位はアテに出来ませんが、ジャイロによる姿勢表示は凄く役に立ちます。
ちょっとでもいずれかに斜めになれば、その傾斜の大きさに比例して姿勢が３ＤでＰＣ画面に表示されます。
３Ｄと言っても、飛び出す３Ｄではなく…
仮にひっくり返れば、ひっくり返って表示されます。
また、各パーツ（装備）が、今どの様になっているのかも３Ｄで表示されています。
現在採用しているアメリカ製ロボットは、他にもう１台有りますが、大きくて狭い建屋内には入れないので、使用していません（QinetQ社製のTalon）。
あまり小さ過ぎても、重い防護扉（鉄扉）を開ける事が出来ないので、小さくて軽いのも意味が有りません。
鉄扉の重量に負けない自重が、ある程度は必要なのです。
瓦礫も研究室の様な整った物ではないので、クローラー（キャタピラ）が浮いて亀の子状態になってしまう事もあります。
そんな時は、フリッパー（補助クローラー）を下げて、四輪みたいにして脱出します。
その点に関しては、千葉工業大学で開発した国産ロボット（Quince）の方が走破性が良いとされています。
ただ、カスタムパーツの搭載性や、自重の面でどうなんでしょうね…。
搭載カメラの映像を見ながら操作します。
電力会社の社員は本店の方達なので、現場の構造を良く知りません。
閉ざされた場所ですので、現場慣れしていない人は、東西南北さえ見失ってしまいます。
しかし、私達オペレーター（私と放射線管理担当者を含めて２社で８〜１０名）は、現場の構造は全て頭に入っています。
無数にある配管類も、だいたい場所を把握しています。
平面図だけで話をする時も、概ね現場の構造が頭に浮かびます。
電力会社の社員が、
「こういう感じの…」
と言っても、私達作業員は、
「ああ、○○ね」
と専門的に分かります。
（時に、それで臍を曲げられる事もある…）
オペレーターの後輩は、４月２３日に挙式予定でした。
私も彼が入社した時からのＯＪＴ担当だったので、呼ばれていたのですが…。
雑談の中でそれを知った電力会社社員（本店勤務者）は、驚いていました。
私達は私情は話しませんが、１０名全員が警戒区域の中に家が有り、私の様に津波で家を流失した者もいます。
「津波で家が全壊・流失した」
「身内の者が行方不明で見付かっていない」
等と話せば、驚かれるかも知れませんね。
住んでいる地域が違うと、それだけ今回の震災に対する個人的な受け留め方が違うのです。
（だから、せめて命令口調はやめて欲しいんだけどな…）
搭載カメラも、線量が1,000mSv/h(1.0Sv/h）に達すると、チラチラと電気的ノイズが入ります。
放射線も電離作用が有りますからね。
これはカメラが拾っているのです。
日頃の仕事（炉内作業）で水中作業で用いる水中カメラでも同様のノイズが出るので、何ら珍しい事ではありませんし、驚く事もないですね。
当然、無線操縦の電波も減衰します。
ＰＣ画面に、通信状態を示すレベルが表示されています。
通信が途切れるとロボットが戻って来れなくなるので、安全サイドで作業をします（無理をしない）。
1,000mSv/h超えも、実は通常の業務外で偶然見付けたのです。
本来の業務が終了、ロボットを戻す際でした。
当日のオペだった後輩（４月２３日に挙式予定だった後輩）が、
「SHさん、この先は何があるんですか？」
と聞くので、
「シャットダウンポンプ室だよ」
と教えてあげました。
シャットダウンポンプ…正式にはシャットダウンクーリングポンプ（通称SHCポンプ）です。
日本語で書けば、原子炉停止時冷却系。
１号機は原子炉の型式が古くて他号機とは違うので、残留熱除去系（RHR・RHRS）が無いのです。
SHCは、RHRと同じシステムです。
「バッテリー容量も有るし、電波状況も良いし、作業時間にも余裕が有るから、行ってみるか？せまいけどね…」
と私。
他のオペ達も、
「んだな。狭め〜けど、腕試しに行ってみ！」
と。
行ったら、
「SHさん、線量がどんどん上がっています。３桁になりました。700…800…900…1.2？？？。あ！単位が変わりました。ミリが消えました！」
と後輩が叫ぶ。
「何だ！？お化けがいんだかなぁ〜？？？」
と私。
他のオペ達も、
「何かあんだべか…？？？」
と。
そう、私達は高線量の事をお化けと昔っから呼ぶのです。
だって、目に見えないんですもん…
「あそこはお化けが居るから注意しろよ」
とか、
「お化けが移動した」
とか。
SHCポンプ室の鉄扉を開けましたが、本来は９０°開くところが４５°ぐらいしか開きません。
カメラで覗いてみると、何かが倒れている（落ちている？）ので、開かない様でした。
カメラの角度が入らず、何なのか？？？は良く見えませんでした。
無理をすればロボットは入れましたが、無理は禁物！
バックした所で撮影した静止画がテレビに出た訳です。
SHCポンプ室の奥は、MSIV外弁室（タービン側に行っている主蒸気隔離弁の外弁室）がありますが、そこまではロボットが行けません。
２９日も同じ場所を探査しましたが、線量は変わりませんでした。
見える範囲では、水漏れ等は見当たりませんでした。
そんな偶然から、お化け屋敷を見付けたんですよ
ちなみに、テレビで公開される動画。
原画がYouTubeに出ていますね。
音声は消されていますが。
当社や、もう１社の人がアップしているとは考えられないので（事実上不可能です）、電力会社の方でアップしているのかなぁ〜？？？
私もチラホラテレビに映っています。
足だけとか、全面マスクの一部とか…
撮影しているのは、電力会社ではなくて、もう１社のオペの方（作業員）です。
データーはそのまま電力会社へ渡していますが。
バスの運転とロボットの操縦
作成日時 ： 2011/05/07 16:05
急遽バスの運転も入りましたが、ロボットの操縦訓練が中心でした。
昼も通してみっちり4時間半。
線量の低い、当社の事務所や加工場付近でやりました。
もちろん化学防護服フル装備です。
私はだいたい操縦は問題ないので、事務所の外階段（鉄階段）を使って訓練しました。
その方が幅も狭いし、より実戦に近いからです。
ひたすら、階段を最上階まで上がって降りて。
アメリカ製は前進登坂能力が弱いので、前進では滑って登れませんでした。
後進登坂で、狭い踊り場で方向転換し、アームで重心を変えてバランスを取り、お尻を浮かせて登坂させるのです。
階段に関しては、構造上、国産ロボットの方が扱い易いと思います。
まだ国産ロボットは扱っていないのですが…。
階段は、登るより降りる方が簡単です。
降りる方は、最初のとっかかりが怖いのですが、それさえクリアーすれば、大した事はありません。
とりあえずは搭載カメラだけで操縦出来る様になりましたが、明日も継続訓練（モックアップ）です。
明日は少し動画を取ってみようかな。
個人的なカメラで、自社内のモックアップだから問題ないでしょう。
有線でトライ
作成日時 ： 2011/05/09 06:37
若手は階段昇降の基礎訓練。
私達は有線（光ファイバー）を用いて階段昇降に備えたモックアップをしました。
無線装置は、短波（VHF）を使用し2.4Wと4.9Wの二種類あります。
4.9Wの方がハイパワーですが、何故か遠くまで飛んで感度が良いのは2.4Wの方なのです。
アンテナもロボットの無線ユニット も載せ変える必要があります。
ちなみに、総務省電波局で割り当てられた周波数ではないので（アメリカ製なので…）、厳密には日本の電波法違反です。
無線ユニットの交換等、三重四重のゴム手袋をして、細かい作業をする訳ですが、これも慣れなのです。
無線では通信の信頼性に問題があり、今後は有線で建屋内の階段昇降をしたいと言う意向があり、それに備えてモックアップしているのです。
ロボットの無線ユニットを降ろし、ケーブルを自動で巻き取り・送り出しするリールを搭載させます。
ちょうど半自動溶接機のフラックスワイヤーの送り出し装置みたいな物です。
ケーブル長さは約300mです。
バックで登る必要があるので、狭い踊り場で180度ターンさせるのは難しい。
クローラー（キャタピラーは社名＆商品名です）でケーブルを踏んでしまったり。
コントローラーで、手動でケーブルを出したり入れたりして、踏まない様にするのがコツで、余計な注意と操作が増えます。
ケーブル処理は得意ですが、まだアームでバランスを取るのが苦手です。
広い場所なら平気ですが、階段の踊り場という、狭くて限られた場所でアームの操作が苦手ですね…。
明日（今日）もロボット出動は無さそうで、操縦訓練の続きかな…。
今日も良い天気
作成日時 ： 2011/05/09 15:04
今日もバス運転手＆ロボットオペレーターでした。
ロボットは訓練です。
今日も若手（計装屋）が一人加わり、機械屋×三名＆計装×三名の計6名のチームが完成しました。
ロボットの依頼は夜中に急に決まる事が多く、今まできちんと休めなかったのですが、これなら三班×二名体制で組めば、6勤3休ができます。
二班あれば、万一体調不良者が出ても対応できるし、場所によっては二人でロボットの運搬が厳しい場所もあるので、二班体制で勤務していれば、問題ありません。
出動が無ければ、出動を想定した訓練や、ロボットのメンテをしている事になります。
メンテもオペレーターの仕事ですからね！
明日は3号機の原子炉建屋に入る予定で、私は階段昇降を想定した訓練を、今日はやっていました。
苦手だった挟隙部（踊り場等）で、アームを使ったバランス取りも克服。
もちろん実戦を想定して、ロボットが見えない位置から搭載カメラだけで操縦しています。
ロボット実戦
作成日時 ： 2011/05/11 06:36
昨日は私の操縦で、3号機原子炉建屋に入りました。
階段の昇降はありませんでしたが、結構瓦礫があったので、アームや車体を使って寄せながら進みました。
二重扉の開閉が難しかったのですが（狭いので）、まぁスンナリ行きましたよ。
今日は有線に載せ変え、特に問題無く普通の5号機原子炉建屋を使って最終的な階段昇降訓練（モックアップ）です。
有線の階段昇降は、踊り場で180度ターンしながら、ケーブルを踏まない様に旋回しなければなりませんから、ケーブル・リールの操作もあるので、有線は難しいのです。
今日の訓練は、私がメインとなるとか…。
前線基地や最前線の劣悪な状況は、愛媛大学の医師のレポートでお分かりの通りです。
電力会社社員よりも、私達作業員の方が遥かに劣悪環境です（寝処を除く）。
ストレスに関しては、被災者でもある私達ですが、一般の被災者の二倍とも三倍とも言われています。
現に私ですら、カナリ精神的に厳しい時があります。
震災当時に居た4号機原子炉建屋も、津波でしっちゃかめっちゃか。
後5分遅かったらと思うと、今となって恐怖を感じます。
かつて我が家が在った辺りもすさましいが、最前線の現場はもっとすさましい。
電力会社も国も、かなり情報を公開しています。
しかしマスコミは興味が無いのか、肝心な事は報道せず、どーでも良い事を、有る事・無い事、過大に大騒ぎ。
これこそ風評被害を賠償すべき者である！
まぁそれはさておき、話を戻しますが、これほどロボットを使いこなしている者は、世界にそうは居ないだろうと思います。
メーカーの人でも、そうは居ないと思いますよ。
私達ロボットチームに限らず、これだけの天災に立ち向かって、災害を封じ込める、日本の技術力と人間のレベルの高さを、今こそ世界に見せ付ける時！
これも日本を救い、復活させる一つだと思います。
こういう天災は、世界何処でも起こり得る事です。
同じ出動があれば、世界何処にでも行きますよ！
今はスウェーデンから、小型重機のロボットが来ましたが、使っていません。
他にもロボットの報道がありましたが、情報の出所がいい加減で、後のロボットは、話しは来ていませんが…？
ウォーリアと、その後に千葉工業大学の国産ロボットです。
でも国産ロボットは、パソコン二台必要とか、その他の付属品が重く、人力での運搬が難しいと、却下される可能性があります。
研究室で考えられている事と、現実の現場では、中々ねぇ…。
防護服
作成日時 ： 2011/05/12 06:38
ここ数日はバスの運転とロボットで忙しく、家族に連絡を取れていません。
前線基地に戻ったら、手続きをして即退散でバスの運転がありますから、家族に連絡する時間がありません。
家族には、大変申し訳無く思います。
昨日は5号機原子炉建屋の階段を使い、より実戦に近いモックアップをしました。
事務所の外階段よりも急で狭い。
ロボットは、狭い踊り場でターンする事を想定されておらず、それをやってのけようと言うのだから、我ながら凄い話しだ。
昨日はどちらかと言うと、ナビゲーター的なアドバイザーとなっていました。
ロボット2台とも、通信装置に異常が有る様です。
無線の電波の種類毎にPCのモジュールを差し替えます。
無線（二種類）も有線（光ファイバー）も調子が悪く、比較的正常に作動するモジュールを予備品からチョイスしました。
今日も5号機原子炉建屋で階段昇降モックアップです。
防護服（化学防護服・タイベック）はアルファー線は防ぎますが、ガンマー線やベーター線は防げません。
なるべく被曝しない様にするのがコツです。
防護服は、放射性物質が付着しない様にする物です。
普通の雨なら30分位は耐えます。
雨が降っている時や、水がある所では、更にPCVスーツという物を着ます。
これは完全に外気と遮断される為、汗が溜まります。
私達も、雨が降っていなくても、PCVの下だけは着用しています。
防護服も数種類ありますが、一番シェアのある、デュポン社製（アメリカ）が一番着やすくて、破れにくいですから、デュポン社製が一番良いです。
万一使用中に破れたら、テープで補修するのです。
マスク（面体）も数種類ありますが、シェアで言えばシゲマツ社製が一番ですね。
シゲマツ社製も良いのですが、今は3M社製が着け心地良いです。
顔部分（マスク周り）と、腕（手袋の袖）は、テープで密封するのです。
ウォーリア
作成日時 ： 2011/05/18 07:19
今日もバスが忙しくてロボットはお預け。
自社バスの路線バスタイプのバッテリーがダメ（充電も効かないので劣化）なので、バッテリー交換をします。
大型車のバッテリーは、一個50kg位あるので大変です。
新しいロボット（ウォーリア）は、現在使っているパックポット（いずれもアメリカiROBOT社）より、二廻り位デカく、重量も250kgと、約3倍です。
操作方法の考え方はほぼ同じですが、アームのパワーは遥かに強いです。
自力懸垂ができます。
ただ、モーメントが掛かる様な使い方は、耐荷重能は当然ながら落ちます。
クローラー懸架方式が違います。
パックポットが偵察用なら、ウォーリアは作業用と言う感じです。
何に使う気なんだろうか…？？？
オカシイだろう！（怒）
作成日時 ： 2011/05/19 06:33
福島県から、こんな通達がきました。
原発関係者は、仮設住宅・住宅支援金（月6万円まで補助）・義援金（仮払金や補償金ではなく）を、自粛して欲しいと。
またすでに申請をした者は取り下げて欲しいと。
今のところ、私達個人としては影響はありませんが、公共性のある県（自治体）から正式な通達を出すのは差別のほか何でもない。
会社としてそういう方針なら分からないでもないが…。
電力会社社員ならまだしも、一介の作業員である私達もである。
県の建前は、本来に困窮している人を優先させたいらしいが、本意は県民の風評的なものだろう…。
公平性を保つなら、特定の会社に出すのではなく、全てに出すべきです。
作業中止
作成日時 ： 2011/05/19 14:44
急遽ロボット探査は中止。
福島県の通達により、当社も含めて最前線＆前線基地も、皆ピリピリモード。
士気が一気に落ちました。
まったく！福島県は余計な事をしてくれたものだ。
県知事からして、困ったものだ。
ロボット探査中止は、この件とは関係ありませんが。
ロボットが中止となってもボケッとしていられない性分の俺達。
パックボット（従来機）の、若手三人の操縦訓練をさせました。
最後にバッテリーを交換し、軽くメンテして終了〜♪
ガタもだいぶきているので（軍用だが、耐久性に問題あり）、月曜日に本格的なメンテの講習を、iROBOT社のアメリカ人から小名浜で受ける予定となりました。
月曜日は、どっちにしろ検診等で小名浜へ行かなきゃならないんだ…。
ロボット（その②）
作成日時 ： 2011/05/20 21:06
今日も色々と…
作成日時 ： 2011/05/26 22:56
今日は６：００am〜２１：００まで、ずっと運転でした。
まずは、バスの運転、そしてロボットの操縦訓練、再びバスの運転、そしてマイカー（ＭＰＶ）の運転。
バスは満員状態なので、重い重い。
でも今日は板バネ車だったので、いっぱい乗っている方が跳ねなくて済みます。
ロボットは、耐薬品用の高密度ポリエチレンボトル（ポリビン）の蓋を閉め、持って来る訓練です。
高線量水をサンプリングして、それを安全に持って来るというのが趣旨です。
まずは私がトライ。
だいぶPacBotは、自分の手足の様に動かせる事が出来る様になりました。
一回目は数分掛かりましたが、一発でコツを掴みました。
二回目はスンナリ出来る様になりました。
ポリビンの蓋閉めは、どうやら私の得意とする分野の様です。
私より長くやっている同僚オペよりも上手く出来ましたよ。
オペも、個人個人得意な分野がある様です。
恐らくiRobot社のエンジニアーより、PacBotに関しては使いこなしていると思います。
恐らく世界一PacBotを使いこなしていると思います。
現在、キリンだかゾウだか、特殊コンクリート圧送車が１台故障しています。
注水出来ない状況ですが、安定しているので問題無いですね。
そもそも汚染水を増やす原因なので、注水の必要が無い時はする必要はありません。
この１台、ベンツのシャーシを使っていますが、中身は実は中国製なのです。
当初から故障してばかりなのです。
持って来る途中にクラッチが故障して、結局中国から部品取り寄せし、交換。
アウトリガーで出なくなったり、収納出来なくなったり。
油圧ポンプの問題だった様で、その都度、当社社員が修理しました。
一昨日からエンジンが掛からない。
バッテリーをブースターでつないでもダメ。
どうやらバッテリーの性能が劣化している様でした。
今の車両の電気系統は、完全にバッテリーが劣化してりまうと、ダメなんですね〜。
バッテリーを持って来て交換して、更には燃料噴射ポンプを修理。
とりあえずエンジンは掛かるようになりましたが、送水出来ない…。
ＰＴＯ（Power Take Off）の問題であろうという事で、当社社員で修理をしています。
ウチの社員、何でもやるでしょ？凄いでしょ？
建設会社ですが、機械屋・電気屋・計装屋・土木屋・建築屋が集まって、それぞれの専門知識を持ち寄るのです。
従前から協力してきてくれた下請けさんのお力添えもあります。
社員にしろ下請けんさんにしろ、様々な職歴を持った人が集まっていますからね。
ＩＡＥＡ
作成日時 ： 2011/06/01 18:09
今日の仕事は、引き続きロボットの操縦訓練です。
若手３人の訓練です。
２台で扉を開けて中に入る、または出てくる訓練です。
ドアーを開けて、会社のロッカー室へ進入する訓練をしました。
倒れたロッカーはありませんが、扉が開いたり吹っ飛んだり、中身が出ていたり、ロッカーの位置がズレていたりしています。
ちょうど現場を想定した訓練が出来ます。
狭い所、おまけに瓦礫が散乱しているという状況が出せます。
散乱した衣類等が、クローラーに絡み付きます。
それをアームを使って自力で取り除くのも訓練の一つです。
例えば現場等では、かつて使っていた防護服や、シート、保温材等が散乱しており、場合によってはクローラーに絡み付く可能性もあります。
なるべく瓦礫（障害物）を取り除いて進みますが、踏み付けて行く必要もありますから。
ちょうど良い訓練でした。
ロボットのバッテリーを交換し、アームの修理・調整をしました。
どうもiRobot社製のロボットは、アーム部分が弱いというか、耐久性に問題がありますね。
通常の使用範囲で使っているのですが（過荷重で使用していない）、過酷過ぎるというか、耐久性に問題があります。
２台ともロボットのアームにガタがきています。
ボロットか…
金曜日に１号機原子炉建屋を線量探査に入る予定です。
原子炉建屋の大物搬入口からロボットを進入させる予定ですが、この辺はかつて線量が高かった場所です。
だいぶ瓦礫撤去されて線量は下がったのですが、オペを据える場所を策定する為、明日は現場調査に行きます。
一昨日、私（達）が命懸けで15ton車で何度も往復して運んだ、ゼオライト鉱石を用いた循環型海水浄化装置。
どうも電源系統の調子が悪いらしいです。
本来ならメーカーの仕事なのですが、これに限らず、いつも大変なところだけが電力会社から直接当社へ依頼が来ます。
（何でいつも？？？）
まぁ当社は、レンジャー部隊ですからね！
どうやら電源ケーブルの絶縁不良らしく、ケーブルを交換するとか。
メーカーでやるべきなのですが、何故かまた急ぎだそうで、当社に依頼が来ました。
電気屋だけでは間に合わないので、私達機械屋も応援に駆け付けないと無理だろう。
ケーブル接続等、電気工事士等の資格が必要な部分は電気の社員にやってもらい、重労働であるケーブル引き等は我々機械の社員でやろう。
そんな話をしています。
現場調査の後、私（達）ロボットチームも応援に駆け付ける予定です。
今日は定時退社
作成日時 ： 2011/06/02 18:02
今日も若手３人のロボット操縦訓練で、扉を開けて中に入り、瓦礫に見立てたロッカー室に進入訓練でした。
若手３人の内、どうも二人の操作が乱暴…。
この二人は大のゲーム好きなんだそうですが、どうもゲーム感覚で扱ってしまう様です。
実機ゆえに、ゲームの様にはいきません。
意外と操作は苦手かと思っていた、もう一人の若手の方が慎重な操作をするので、上手く操ります。
今日もゲーム好きの一人が、模擬瓦礫の上で不安定な姿勢でアームを動かし、無駄にフリッパーを動かしたもんだから、ロボットが横転。
私が、
「横転するぞ！」
と注意したのですが、間に合わず、ドッテーン。
ロボット事態に損傷は有りませんでしたが、ヘッドカメラの警告ランプが消えなくなりました。
リセットしても消えないのですが、特に機能に問題が無く、原因は良く分かりません。
「ゲームじゃないんだから、もう少し力学的にイメージして操作して！」
と、同僚からも一言ありました。
明日は１号機原子炉建屋に、大物搬入口から進入します。
同僚と、何処にオペを配置するか、線量を確認してきました。
良い退避場所（低線量エリア）があったので、そこに身を隠して放射線から身を守り、アンテナだけ伸ばす策を考えました。
明日のオペは私になりました。
今後、ＭＯ弁（電動弁）を活かしていく必要があり、その為には人が入ってＭＣＣ盤（大きなブレーカーの様な物）を操作しなければなりません。
その為に、明日は線量測定・汚染濃度測定（スミヤ法）・排水用ファンネル調査をするそうです。
オ〜バ〜ケ〜だ〜ゾォ〜!!!
作成日時 ： 2011/06/03 21:21
今日は予定どおりロボット操作で、１号機原子炉建屋の探査に入りました。
原子炉建屋の大物搬入口からの進入です。
比較的線量の低い場所に身を潜めて、搭載カメラを見ながら遠隔無線操縦です。
今日のオペレーター（１台）は私です。
「今日の映像は広報に渡す」
と電力会社の社員が言っていたので、ネタ的にもテレビに出ると思います。
私のロボットは、昨日から相変わらずヘッドカメラの警告ランプが点滅したままです。
テレビニュースになれば分かると思いますが、ヘッドカメラの赤いランプが点滅しているロボットが、私の操縦するロボットです。
瓦礫が多く、砂塵が積もっており、塗装されている床面ではクローラーが意外と滑りましたね…。
戻って来る時、搬入口へは上り坂になっているのですが、滑って登れなくなりました。
助走を付けたり、ロボットを左右に振ってグリップを探ったり、下に入り込んだ瓦礫の屑をフリッパーで車体を持ち上げて取り除いたりして、巧く戻しました。
今日は計測している線量計を、人の胸の高さの位置にアームを伸ばした状態で走行させました。
途中、ロボット幅しかないスロープを乗り越えたり、地震て倒れ掛かっていたガラス戸等があり、その部分は重心を低くする安全措置を取って、体勢を低くして通過させました。
また、アームを前方にめいいっぱい倒し（転倒しない様に巧くバランスを取って）、狭い場所の線量測定もしました。
グラップル（グリッパー）には、スミヤろ紙を付けました。
そのままではスミヤろ紙が破れてしまうので、ビニール袋を丸めてテープで球状にし、それにスミヤろ紙を貼り付けて、丸めたビニール袋をグリッパーで挟んで試料採取しました。
スミヤ法で、汚染濃度と核種を分析するのです。
自分で言うのもナンですが、私の操縦は定評がありますよ〜
原子炉建屋地下から配管が立ち上がっている場所があるのですが、その床スリーブから温泉の様に蒸気が噴き出している個所が有りました。
蒸気温度は３３℃ぐらいと、それほと熱く無く、線量も60mSv/h程度と周囲と同様に低かったです。
湿度は５６％ぐらいです。
たまたま、ホットスポットを見付けてしまいました。
Max4Sv/h(4,000mSv/h)ありました。
しかしそれは瞬間的な数値であり、正確なデーターとしては扱えません。
概ね2〜4Sv/hをフラフラしてたので、正確なデーターとして拾った結果は3.2Sv/h(3,200Sv/h)としました。
測定方法にも決まりがあるもんでね…。
何か脈動的なオバケがあるのでしょうね。
今後、それの調査が必要になってくると思います。
アームを倒して床面を測定すると、30mSv/h程度でした。
たった１ｍ違うだけで、これだけ違います。
この線量結果とラジウム温泉ならぬセシウム温泉は、ニュースネタになるでしょうね。
放送されなければ、それだけ報道機関は興味が無いって事でしょうけれど。
明日もロボットの出動要請が入っているのですが、一時帰宅（一時立入）の件で休みをもらいました。
入梅前の暑さ
作成日時 ： 2011/06/09 17:53
今日は忙しかったです。
まずは午前中。
ロボットチームは５号機原子炉建屋を使って、メインは若手３人の実戦的な操縦訓練でした。
５・６号機は、もう至って普通です。
自治体の経済的問題や、政治的問題によっては、もしかしたら５・６号機は起動させるかも知れませんね。
私は直接操縦訓練には立ち会わず、来週にiRoboto社のウォーリアが来るので、ウォーリアを駐機させる倉庫の電源系統を確認しに行きました。
電源系統が津波でヤラレているので、系統設備を復旧させるよりも、あらたにケーブルを引き直す方法を取ります。
倉庫では充電・照明（水銀灯）・シャッターの開閉をする必要があり、また別の系統へも電力が分岐しているので、それを確認すべく、キュービクルを探し出し、電力容量を確認してきました。
本来なら配線図等で確認しながら行うのですが、その配線図がパー。
しかしそこは常駐会社の強み、メンテナンス屋の強み。
アレコレたどって探し出し、あった！あった！
千葉工大のクイーンスも来ると一部報道では言っていますが、来ませんよぉ〜！
そういう話は有りません！
原子炉建屋地下に水位計を付けるとか言う話も、既に水位計は取付済みですから…
コレだから今のシゴトは辞められない…
作成日時 ： 2011/06/14 18:15
昨夜も少し蒸し暑く、少し窓を開けて寝ました。
明け方、シトシトと雨が降ってきた音で目覚めました。
その雨も、朝方には上がりましたが、少し肌寒かったので、長袖を着て出勤しました。
午前中は晴れ間も見えながら、時折ザーッと雨が降る事もありました。
午後は雨は降らず、蒸し暑くなりました。
今日はロボットのメンテナンスを、当社オペ６人で行っていました。
クローラー（キャタピラー）を外して清掃・点検・手入れ、アームの可動部を外して洗浄液で古いグリス等を除去し、グリスアップしました。
iRobotはアメリカ製ですから、設計コンセプトがイマイチ分かりません。
グリスだって、何でも良い訳ではありません。
ギヤ用（歯車用）があり、ベアリング用があり、また中でも高温用であったり、高荷重用であったり、高速回転用であったり、用途が色々とあります。
加工場を漁ると、マルチノックとエピノック１番と２番がありました。
もっと良く探せばあるのでしょうが、まぁ良いや。
マルチノックもエピノックも、日鉱ＪＸ（旧；日本石油）のグリスです。
「まぁ、どっちでも良いや…」
どちらかと言うと、エピノックが高荷重用で、マルチノックが高回転用です。
マルチノックにしました。
明日のロボットチームは、早出出勤です。
２チームに分かれて仕事に取り掛かります。
同じくiRobot社のウォーリア×２台が福島第一に搬入されます。
とりあえず当社で受取り、当社の倉庫へ駐機しておきます。
荷受けは、同僚と若手１名の２名が対応する事になりました。
私と、他４名は、もう１社のオペ達と５号機原子炉建屋でブースター（イーサネット方式）を利用した実戦的訓練を行う予定です。
フランスAreva社の汚染水浄化システムも、今日から試運転開始されました。
当初は、当社は関わっておりませんでした。
ところが、水漏れだのトラブルが続出し、間に合わないと判断をした電力会社から、急遽ＨＥＬＰが掛かりました。
当社のスタンバイ要員が、２４時間突貫工事で対応しました。
設置や施工にあっては、某有名かつ大きな会社が当たりましたが、寄せ集めでは結果的にこうなる訳です…
ホース一本、フランジ一つ、ボルト一本絞めるのだって、ただ繋いだり絞めたりすれば良いんじゃないんです。
それを知らない寄せ集め、若しくは専門外の人を充ててもねぇ〜。
結局、当社がやる羽目になる訳です。
この様に構内ルールやローカルルールを知らない、素人サンを寄せ集められても困ります。
地元の人であったり、常駐協力企業の人達の、イライラが募る原因です。
来てくれるのは有り難いのですがね〜。
偏頭痛
作成日時 ： 2011/06/15 18:17
今日の浜通り地方は晴れていて、少し暖かかったです。
昨日の天候の感じからいうと、このまま入梅かと思ったのですが、どうもそうでもなさそうです。
今日は早出で２社合同により、PakBot(iRobot社製)の実践的操縦訓練でした。
訓練というより、イーサネットを利用したテストです。
１台に無線アンテナとイーサネット式のブースターを積み、そこまでLANケーブルをジョイントさせて引っ張りました。
とりあえず原子炉建屋の二重扉から、北西階段までを想定していますので、４５ｍのテストをしました。
その１台でＬＡＮケーブルをロボットで引っ張って行けるか？
また、ＬＡＮケーブルを回収しながら戻って来れるか？
光ケーブルタイプみたいに、リールを積んでいる訳じゃないので、オペレーター（サブ）がロボットの走行を見ながら、ＬＡＮケーブルを送ったり、巻いたりするのです。
つまり、この１台が無線基地となる訳です。
この１台が、北西階段１階踊り場まで行きます。
そして、もう１台（当社側）が、階段を原子炉建屋の最地下（地下２階）まで降りて行く訳です。
実際に原子炉建屋地下２階まで降りても、電波状況は問題無かったです。
２３日に、１号機原子炉建屋地下の降りれる所まで降り、汚染水の状況を確認しに行きます。
２３日のオペは、私は降りました。
私より先にやっている後輩オペに任せました。
ナビゲーターに徹する事にします。
そして今日、同じくiRobot社のウォーリアが福島第一に到着しました。
とりあえず１台だけ来ました。
もう１台来ないと、あまり意味が無いです。
重量は２５０ｋｇですから、PakBotの様に人力で現場まで運搬する事は不可能です。
PakBotも、短距離なら２名で、長距離なら４名で運搬する必要はありますが…。
明日は、ウォーリアの操縦訓練を行います。
ムービーが撮れれば、撮ろうと思います。
当社の事務所前辺りで自主的に操縦訓練ですから、撮影も問題無いでしょう。
いよいよ国産ロボット登場!!
作成日時 ： 2011/06/22 20:18
明日・明後日は忙しいです。
６：３０amには仕事を始めなければなりません。
帰りも…何時になるかね〜。
明日はロボットチームも、２班に分けて別行動になります。
千葉工大のクインスも、とうとうやってきました。
クインスの操縦は電力会社社員がやるとの事です。
セッティングの助勢や、ナビゲーターを当社に依頼されました。
自分のチームは、オペレーターは若手に引き継ぎました。
彼らも訓練は十分積んでいますから、今回実戦デビューですが、問題無いでしょう。
国産ロボット配備
作成日時 ： 2011/06/23 21:51
今日は国産ロボットクインスが入荷されました。
こちらは同僚オペレーターと若手オペレーターの二名が、電力会社社員の助勢という事でまず対応。
クインスに関しては、５号機原子炉建屋にてモックアップを行っていました。
私の他３名は、PackBotで３号機原子炉建屋の探査対応を行っていました。
午前中は雨が降っていたので、タイベックの上に透湿性耐水スーツ（通称；白カッパ）を着用して作業に当たりました。
暑さよりも、蒸し暑さがありました。
日が暮れても、蒸し暑さが残っていました。
３号機周辺は線量が高く、また水素爆発の破壊力が最も高かった場所で、破壊の度合いも一番酷い場所です。
放射線から身を守る場所（低線量エリア）がほとんどないので、ロボットの操作は15ton車を改造した遮蔽車の中に籠って行います。
遮蔽車には２００Ｖに対応している、比較的大きな仮設発電機を搭載しており、遮蔽庫内にはエアコンも設置されています。
遮蔽庫内には、放射性物質を集塵する給排気系装置（ローカル空調機）も設置されています。
遮蔽庫上にはＩＴＶ（監視カメラ）が設置されており、周囲の状況も確認出来る仕組みです。
クインスの操縦は、電力会社社員が行います。
私達は、クインスに関しては、あくまでも助勢という形です。
運搬をしたり、セッティングをしたり。
電力会社社員よりも現場には精通しているので、ナビゲーター役を行います。
このクインス(Queence？）は、千葉工大と東北大との共同開発だとか。
元々は、災害救助を目的としたレスキューロボなのですが、Warriorの様に、人（怪我人）を牽引して搬送する能力は有りません。
基本的に、PCとゲーム機用コントローラーを使って操縦するスタイルは変わりません。
ゲーム機のコントローラーは、iRobot社と同じ汎用品（家電量販店で売っている物）を使用していました。
操作方法も基本的には同じ扱いです。
もしかしたら、プログラムはほぼ同じなのかも知れません。
iRobot社のプログラムも、東芝製ですからね。
ちなみにクインスのＰＣは、Panasonicのタフブック（Ｂ５サイズ）を使用していました。
ベースのＯＳは、windows仕様です。
iRoboto社のＯＳは不明です。
winとかappleではありませんね。
意外と日本製のトロンあたり使っているかも…
【クインスの利点】
*フリッパー（可動式クローラー）は前後に付いている為、PackBotよりも階段昇降や段差等の走破性は遥かに良い。
*搭載カメラは５台で、同時にＰＣに映す事ができる。
（iRobot社のカメラは同時に２カメしかＰＣに映す事が出来ず、いちいちカメラを切り替える操作が必要）
*数秒おきに全カメラを自動記録（コマ送りのムービーが自動作成される）。
（iRobot社のは、カメラ１台ずつ選択して、オペレーターが撮影する）
*カメラの映像が鮮明。
（iRobot社のカメラ韓国製で、画質が悪いし、よく故障をする）
（但しiRobot社のカメラは、耐放射線カメラなので、比較的電離作用によるノイズ（チラツキ）は少ない…流石に三桁mSv/hになると、ノイズ（チラツキ）が入りますが…）
*台座とアームを切り離した設計なので別の用途に改造が出来る。
【クインスの問題点】
*大きさの割には重量がある（重い）。
*クローラーの幅が20〜30mmと幅狭で、ゴツゴツした岩場や瓦礫の上は不向き。
*有線操縦しか出来ない。
（無線操縦も出来ると報道では言っていたが、そうはなっていない⇒改造可能？）
*有線ケーブルは、芯線が剥き出しで、被服が無い（防水・防塵に問題あり）。
*防塵・防水に問題が有りそう。
*カメラやその他機能の耐久性や、設計コンセプトが分からない。
（耐放射線に対しては、累積線量20Sv(20,000mSv)まで耐えられると言っているが、仕様が分からないので何とも言えない。
（カメラも耐放射線カメラかどうか分からない）
まぁ、PackBotもクインスも、それぞれ一長一短ですね。
明日も早出＆残業で、引き続きロボット操作に当たります。
私は、他３名と共にPackBotで３号機原子炉建屋の探査です。
クインスは２号機原子炉建屋の地下に溜まった汚染水のサンプリングを実施する予定です。
PackBot２台は、若手２名が操縦、クインスは電力会社社員が操縦をします。
クールベスト
作成日時 ： 2011/06/24 19:34
今日も早出でロボット対応でした。
仕事をしていて７：００am頃に温度計を見る機会があったのですが、既にその時点で３０℃を超えていました。
仕事をしていれば、汗で全身シャワーを浴びた様にズブ濡れです。
ゴム手袋の中には、汗がチャポチャポに溜まります。
恐らく想像は出来ないと思います。
しかし、この様な酷暑環境は、震災以降に始まった事ではありません。
流石に外でフル装備を着用する事はありませんでしたが、酷暑下作業は、まだまだこれからです。
今日は朝から暑かったので、今季初のクールベスト着用で挑みました。
今年会社で購入してもらったクールベストは、従前のタイプよりも良いです。
着心地も良いし、保冷剤の持ち時間も長くなりました。
従前のタイプの物は、保冷剤を２個使用でしたが、今回のは５個使用です。
*背中筋×１個
*両脇腹×２個
*両鎖骨×２個
合計５個。
つまり、動脈の辺りを冷やしてくれるので、血の巡りで全身（特に上半身）に冷却効果が得られます。
５個になっても、重さはほとんど感じません。
集中荷重ではないのでしょう。
全身グチョグチョですが、クールベストの効果は全然違いますね
さて、今日のロボット。
私の他３名（合計４名）で、PackBot２台で３号機原子炉建屋の線量調査を行いました。
水素爆発＆津波の被害（破壊の度合い）は、内部も含めて、３号機が一番酷い様に思います。
まぁ１〜４号機は、破壊の度合いに限らず、全て機能が失われてはいますけどね
今日は主に線量測定でしたのですが、３号機内部の瓦礫撤去をした後でも、ほとんど線量が下がっていませんでした。
来週火曜日〜木曜日に掛けて、Warriorに集塵機のホースを装着し、スイープする作業予定が入って来ました。
今日のPackBotは高線量エリアでの操作です。
15ton車を改造した遮蔽車の中から操作しました。
電波の中継が必要なので、１台にブースターを搭載し、そこまではイーサネットでコントローラー（ＰＣ）から通信させます。
その１台を中継機とし、もう１台を奥まで行かせました。
途中で大物搬入口が破壊されている部分、大きな見た溜まりがあり、浅瀬を選んで潜入させました。
オペレーターは、若手２名です。
遮蔽車のカメラを見ていると、前から無線操縦のクローラーダンプが来て、後方から4tonユニックが来てハチ合わせ。
イーサネットのケーブル(LANケーブル)は、踏まれない様に端を通し、パイロンを何個も立てて置いています。
右往左往する4tonユニック。
荷台から人が降りて、パイロンをどかし始めたので、慌てて私と東電社員が制止に走りました。
「すれ違えないから」
と制止を無視して、ケーブルを踏まれてしまいました。
「どこのどいつだ！」
と、当社の本社の奴ではないか！
前進で行かれると、二度三度とケーブルを踏まれるので、
「バックで真っ直ぐ出る様に！」
前進でズタボロに踏まれてしまいました。
踏まれた際に、二度三度と通信が途切れたそうですが（オペレーター談）、幸いにも下が泥炭だったので、切断には至りませんでした。
他社や社内で作業調整をしているので他社の人達は気を使ってくれているのに、我の会社の者がやっていたんでは…。
って、本社の連中はミーティングに出ないから、いけないんだ！
制止が有っても無くても、ケーブルを踏む事はご法度である！
しかも、確認したら本社の計装の者ではないか！
計装屋が泣いて呆れます。
うっかり踏んでしまったというより、パイロンをどかしてまで、かつ制止を聞かずにやったので、故意である。
電力会社社員も居た手前、上には報告しておきました。
もしケーブルが切れていた、高線量下でロボット２台動けなくなり、パーになる。
さてクインス（国産ロボット）の方は、今日は同僚と若手１名の２名で助勢を行ったそうです。
水位計を設置する作業をしたのですが、水位計のケーブルを送り出すローラーが滑って巧くいかず、今日は再調整も虚しく断念しました。
明日、ローラーの目荒らしをし、日曜日に再度やるとか、やらないとか…。
まだ分かりません。
操縦は電力会社社員でやっているので、できればセルフでやってもらいたいですね。
まぁ結果からして、調子が悪いのです。
もう、隣では、当社（当事業所）の計装グループの社員が、自分達の手で水位計を設置しているのである
作業員が手でやった方が早いし、結果的に被曝も少なくなる。
だがあえてロボットにやらせるのは、今後の国策ビジネスが絡んでいるので、ロボットにやらせるというパフォーマンスが必要なのである。
まぁ、その内、テレビに出るでしょうね！
「国産ロボットが原発内で作業をしました！」
みなたいな…
アホクサ！