最終更新日 2006年8月23日
研究活動

■現在の研究分野
　・機械運動学
　・ロボティクス
　・機械工学史・工学教育

■現在の研究テーマ
　・シリアルロボットマニピュレータの冗長運動と特異点
　・メカニズムのシンセシス
　・機械技術者とその教育の歴史

研究履歴

・1997.12 〜1999.3 ：薄流選別による微粒金属分離技術の開発
・2001.4 〜2002.3 ：3次元搬送クレーンにおける超音波センサを用いた障害物認識
・2002.4 〜2002.7 ：窓拭きロボットの開発
・2002.4 〜現在 ：メカニズムのシンセシス
・2002.7 〜現在 ：機械技術者とその教育の歴史
・2002.11 〜現在 ：シリアルロボットマニピュレータの冗長運動と特異点
・2004.4 〜？ ：東京工業大学機械系21世紀COEリサーチ・アシスタント
研究業績

■原著論文
　・なし

■査読付き国際会議発表論文
　・なし

■査読なし国際会議発表論文
　・Yasuyoshi TAKI, Koichi SUGIMOTO: Classification of Singular Configurations for 7-DOF Manipulators with Kinematic Redundancy, the 6th Japan-France Congress on Mechatronics, 4-15, (11 September 2003), pp.438-443.

■査読付き国内講演論文
　・なし

■査読なし国内講演論文
　・滝康嘉，杉本浩一：冗長マニピュレータの特異姿勢，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会Robomec'03 (in CD-Rom)，1A1-3F-A1, (24 May 2003), 1A1-3F-A1．
　・滝康嘉，杉本浩一：マニピュレータの特異点，第22回数理科学講演会，(13 September 2003)，pp.49-50.
　・滝康嘉，杉本浩一：7軸マニピュレータのアルゴリズミックな特異姿勢における運動解析，日本ロボット学会第21回学術講演会，(22 September 2003), 3C-19.
　・滝康嘉，杉本浩一：冗長マニピュレータの特異点問題，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会Robomec'04，(20 June 2004), 2P2-L1-10.
　・滝康嘉，杉本浩一：6軸シリアルマニピュレータの多重特異点における運動解析と通過特性，第10回日本IFToMM会議シンポジウム，(25 June 2004), pp.55-58.
　・滝康嘉，杉本浩一：S-R-Sマニピュレータの特異姿勢通過特性，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会Robomec'06，(27 May 2006), 1A1-B08.
　・滝康嘉，杉本浩一：冗長マニピュレータの運動空間分解制御，第12回日本IFToMM会議シンポジウム，(30 June 2006), pp.47-50.


■講演
　・滝康嘉：産業用ロボットの現状と課題，日本技術士会機械部会例会, (11 March 2005).
　・滝康嘉：ロボットコンテストで培われる創造性と社会性，日本高専学会第12回年会講演会講演論文集，(19 August 2006), pp.67-68.

■解説
　・滝康嘉：ABU Robocon Report，日本機械学会誌，Vol.106，No.1012，(March 2003), pp.196-199.

■補助金
　・平成14年度香川県創業準備育成支援事業補助金 研究開発型創業部門「家庭用ロボットの商品化−実用ロボットを家庭へ，店舗へ，オフィスへ−」（代表：三宅徹，代表補佐：滝康嘉，顧問：石原秀則）


■研究報告書
　・滝康嘉：ロボット競技会へのパラレルメカニズムの適用，東京工業大学ロボット技術研究会研究報告書第43号，(December 2005), pp.80-81.

■学位論文
　・滝康嘉：薄流選別による微粒金属分離技術の開発，高松工業高等専門学校卒業論文，March 1999
　・滝康嘉：3次元搬送クレーンにおける超音波センサを用いた障害物認識，豊橋技術科学大学卒業論文，April 2002
　・滝康嘉：マニピュレータの特異点における運動解析と制御手法に関する研究，香川大学大学院工学研究科修士学位論文，March 2004