騙し騙し動画撮影は終えたものの、各所にダメージが残っており、このまま動かし続けるのは危険と判断。　改装のため現在は分解中。


・原型修正
今まで起こった故障に対応できるよう、関節ユニットの原型を修正中。
主に強度を上げるための補強で、基本構造や軸配置は微調整する程度。
ケースのネジ穴がえぐれやすかった箇所を作り直し、大きな負荷が掛かるのに後付け接着だったヨー軸ファイナルギア軸を一体化、等々。


・ロボスターinATC(7/18)エントリー
したはいいが、この有様で大丈夫なのやら。　
取り直しも仕込みも使わず、生でコーヒー動画を再現するのは不可能だ。　新しくネタを考えるところから始めなければならない。

毎時１位独走？　24時間足らずで7万再生？　有り得ねぇ・・・
せっかくだから、今日は徹夜で自分の上げた動画を馬鹿みたいに何回も見るぜ。


欲しいと言ってくれる人が結構いるようなので、生産販売の可能性について。　(はいはい商業主義商業主義)
自作パーツはレジンキャスト製のため、少数量産ならすぐにでも可能で、磨耗するシリコン型を含めても、フレーム一式の生産コストは一万円もしないだろう。　
だが問題が多く、

・ベースとなるＫＨＲ－２ＨＶ等が計十万円以上するうえに、交換する必要があったり使わずゴミになるパーツが多く、無駄にコストがかかる
・サーボ基盤の切断などの無茶な加工が必要で、高価な部品がガラクタになるリスクを犯さねばならず、労力もハンパではない。(え？お前がやれ、って？)
・そもそも素人が有り合せで作ったものなので、品質や精度が悪く、多くの欠陥がある。　

とまぁ、売り物ってレベルじゃないワケで・・・。
これらの問題を解決するには、最初から「雛」として、サーボから全てメーカーさんに作り直してもらうしかない、と思うのだが・・・。　　どうしたもんかね。


ちなみに、「それでもいいからサッサとよこせ」という物好きな人には、個人的にお譲りしますよ。

難しい部分を編集で誤魔化して跳ばし、ヤカンやミルの中は空で、手で持っているように見えるのは実はネジやひもで止めていたり。
フェイクと言われればその通りだが、現状ではこれが精一杯だ。


※6/18　追記
素っ気無さ過ぎるので、解説を少々。

前回のダンスと異なり、今回のモーションは円を描く動作が多く、ＫＨＲの教示機能を多用している。
基本性能は３年前に発売されたＫＨＲ－２ＨＶとかわらない雛の動きがウケるのは、いわゆる「かわいいは正義」というヤツだろう。　それを狙ってやっているのだから、概ね成功か。

手を使って作業する場合、手首や指が動かせないことが地味に痛い。
そこで手と腕の間にスポンジを挟んで自由を持たせ、逆に手先を対象に固定して、なるようになるようにしてある。(ネル取り付けやミルのハンドル回し)

簡易ハンド機構の握力は指をロックされる位置まで動かす程度しかなく、定形外の物はしっかり固定できない。
手が飾りというのは気に入らないが、腕を挟む力で重い物を持ち上げたりするとサーボがガンガン焼けるので、目立たない位置にネジやひもで腕にくっつけた。(ネル取り付け金具や計量スプーン、お湯を入れるカップはネジ、ミルのハンドルやサーバーはひも)

後は延々とトライ＆エラー。　背景がシーン毎に微妙に動いているのは、数日に渡って撮影しているためだ。
動画の最後のシーンみたいなのが本編の十数倍ある。
体重の掛かる姿勢を維持するのはサーボの負荷が大きいため、ＦＥＴ焼けやギアの破損が何度か起こっている。

使わせてもらったＢＧＭは攻殻機動隊Ｓ．Ａ．Ｃから「タチコマの家出」。
「be human」は良い歌だ。　めめんともり～。

動画用のモーションを作成。
一通りは出来たが、動作が安定しない。　スピードで誤魔化せないこともあって、動きの硬さも目立つ。
人間がいつも何気なくやっている動作が、いかに高度な制御の上に成り立っているのかが良く解かったような・・・。

各部に疲弊が溜まっており、修理に費やす時間が動かしている時間を超えるようになった。
配線の断線短絡、ポテンショメーター異常にフレーム破断、関節のガタツキにギア欠けなどなど。
ＦＥＴ焼けは、焼ける部分がほぼ決まっており、恐らく基盤カットによって熱を基盤パターンに逃がせなくなったために、瞬間的な発熱で焼ききれてしまうのだろう。
抵抗値の低い(=より大きい電流に耐えられる)FETに交換し、はんだを特盛りにすれば解消できるようだ。

次の動画に着手。　編集で繋げられるし、なんとかなる・・・はず。　


・基本モーション作成
各方向への歩行や起き上がりといった、基本的なモーションを作成。
フレームが一新され関節の配置も変わったため、旧型のモーションは当然使い物にならず、延々とトライ＆エラー＋モーター冷却のため休憩。　
10数分程度で足のモーターが指で触れ辛いほど熱くなるので、その度に冷やしている。　
でも火傷もしない温度で熱ダレするのだろうか？　少々神経質過ぎるのかも。
しかしナンだ、真っ直ぐ前に歩かせるのに比べれば、両足をつけたままのダンスなんてどれほど簡単だったか・・・。

・ＦＥＴ焼け連続発生　
起動直後は正常で、ホームポジションに移ろうとすると電源のヒューズが切れ、モーターが一方向にしか回らなくなる、という故障が多発。
制御基盤→モーター間の短絡によるＦＥＴ焼けに似ており、通常のサーボの5倍はバラすのが面倒な関節ユニット(ヨー軸)を開いて、自前のＦＥＴに交換。
それで故障箇所は治ったが、何故かいじってもいない別のサーボに飛び火。　改造ＰＣ電源や胴体、尻尾の配線もチェックしてみたが異常は無い。　
その後も、修理して元通りになったと思ったら別のサーボが焼ける(しかもヨー軸ばっかり)のを三度繰り返して心が折れた後、症状は落ち着いた。
今は問題なく動いているが、原因不明の爆弾を抱えていることになる。

こういう異常があると全部、サーボ基盤を切った貼ったしたせいに思える。　
基盤小型化はサーボをコンパクトに組む上で必要だったが、元々そう作られていないんだから無理があるのは当然だ。
かといって解決しようにも、適した基盤を別に用意するか、基盤まで自作しなければならない。　
正直、どこかメーカーさんが作ってくれるなら、諸手を挙げて大歓迎ですよ。　本当に。