黒いラインを走るプログラム
それでは今やったことを応用して、もう少し組込みらしいプログラムにしてみます。黒いライン上を走るプログラムを考えてみましょう。
黒いラインの図
どのようにすれば良いでしょうか？
ここでは、光センサーが読み取った値が45より小さい場合を黒、大きい場合を白と判断しています。今回の場合、黒だったら右に曲がる、白だったら左に曲がるというプログラムにすれば、結果としてラインの右縁をジグザグに走ることになりそうです。
1: import josx.platform.rcx.*; 2: 3: /**
4: * LineTrace.java
5: *
6: * 黒いラインを走る
7: *
8: */ 9: 10: public class LineTrace { 11: public static void main(String[] args) { 12: 13: //光センサーで，Percent値を取得するように設定する 14: Sensor.S2.setTypeAndMode(3, 0x80); 15: Sensor.S2.activate(); 16: 17: //前進 18: Motor.A.forward(); 19: Motor.C.forward(); 20: 21: //光センサーで値を取得し続ける 22: while(true) { 23: //黒と判定したら右へ曲がる 24: if(Sensor.S2.readValue() < 45) { ←(1) 25: Motor.A.forward(); ←(2) 26: Motor.C.stop(); 27: //白と判定したら左へ曲がる 28: } else { ←(3) 29: Motor.A.stop(); ←(4) 30: Motor.C.forward(); 31: } 32: } 33: 34: } 35: }
先ほどと違うのは、22～32行目です（今回は止まることを考慮していません）。
- 24行目：
- 25～26行目：
- 28行目：
- 29～30行目：
Sensor.S2.readValue()で光センサーの値を取得します。値が45より小さい場合は黒と判断します。Motor.A.forward()で左のタイヤを動かすモーターを順回転させ、Motor.C.stop()で右のタイヤを動かすモーターを止めると、右へ曲がります。白と判断した場合。
Motor.A.stop()で左のタイヤを動かすモーターを止め、Motor.C.forward()で右のタイヤを動かすモーターを順回転させると、左へ曲がります。コンパイルできたらRCXにクラスファイルを転送します。
C:\>lejosc LineTrace.java C:\>lejos LineTrace 100% C:\>
実行してみましょう。
ライントレースの図
おおぉ！ 動きましたーーーっ！！（動画でお伝えできないのが残念です）
どうでしょう。組込みっぽくなってきたでしょうか。
次回は応用編として、スレッド、ボタン操作、赤外線通信などのプログラミングを紹介します。