高精度GPSによる自動田植え作業

　高精度GPSによる自動田植機は、農業研究センター機械作業部水田作機械化研究室で開発が進められています。

人が機械を操作しなくてもコンピュータが田植機を制御できます。これにより、一人でも一度にたくさんの田植機を制御できるので、何カ所かの田んぼで同時に田植えができ、効率的な作業ができるようになります。
　
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	カーナビなどでも使われているGPSを使うことで、田植機が水田の中でどこをどちらの方向に走っているのか、ということを知ることができます。このシステムでは、位置の計測誤差が3cm以内のものを使っています。
これが自動田植機です。田植機を自動作業させるためには、目標とする走行経路の設定を行い、これに沿って自動的に走行させる必要があります。あらかじめ田んぼの四隅の位置を測っておき、これを初期データとしてコンピュータに記憶させておきます。田んぼの内に田植機をおき、プログラムをスタートさせると、記憶した四隅の位置データをもとに自動的に走行経路を作成し、作業を開始します。 [ MOVIE : 動いているところを見る \| 高速回線(256kbps)用]
	田んぼの端では作業を停止し、前進、バックを繰り返してUターンして、次の作業をはじめます。目標とする走行経路からの横方向のずれと進行方向に対するずれをもとにハンドル切れ角とハンドルを切るスピードが決定され、コンピュータから油圧弁に信号が送られます。 [ MOVIE : 動いているところを見る \| 高速回線(256kbps)用 ]
右に見えるのがGPSの基地局です。あらかじめ正確な位置のわかっている基地局から、刻一刻と変化するGPS信号に含まれている誤差の情報を田植機に無線で伝えます。これで、田植機は自分でとらえているGPS信号を補正し、より正しい位置を知ることができます。

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協力：農業研究センター機械作業部水田作機械化研究室
参考：長坂善禎, 谷脇憲, 高精度GPSによる自動田植え作業, 農業研究センターニュース p2-3, No.71, 1998.10
ビデオ電子化：農林水産研究情報センター

	カーナビなどでも使われているGPSを使うことで、田植機が水田の中でどこをどちらの方向に走っているのか、ということを知ることができます。このシステムでは、位置の計測誤差が3cm以内のものを使っています。
これが自動田植機です。田植機を自動作業させるためには、目標とする走行経路の設定を行い、これに沿って自動的に走行させる必要があります。あらかじめ田んぼの四隅の位置を測っておき、これを初期データとしてコンピュータに記憶させておきます。田んぼの内に田植機をおき、プログラムをスタートさせると、記憶した四隅の位置データをもとに自動的に走行経路を作成し、作業を開始します。 [ MOVIE : 動いているところを見る \| 高速回線(256kbps)用]
	田んぼの端では作業を停止し、前進、バックを繰り返してUターンして、次の作業をはじめます。目標とする走行経路からの横方向のずれと進行方向に対するずれをもとにハンドル切れ角とハンドルを切るスピードが決定され、コンピュータから油圧弁に信号が送られます。 [ MOVIE : 動いているところを見る \| 高速回線(256kbps)用 ]
右に見えるのがGPSの基地局です。あらかじめ正確な位置のわかっている基地局から、刻一刻と変化するGPS信号に含まれている誤差の情報を田植機に無線で伝えます。これで、田植機は自分でとらえているGPS信号を補正し、より正しい位置を知ることができます。